J'avais fait Antelope Canyon (lower et Upper) il y a une petite dizaine d'années (en version touriste, et pas voyage photo).
En effet dans ma mémoire, les guides drivent bien les touristes. Il ne faut pas trainer pour faire ses photos, mais ça restait acceptable.
Dans la version touristique, il me semble qu'en effet, il n'est pas possible d'emmener le trépied.
J'y étais aussi en avril / mai, donc hors saison. Si tu arrives à y aller en semaine, la densité touristique ne devrait pas être trop gênante. Je pense qu'il est préférable de garder les grands parcs très étendus (Zion, Brice Canyon, Arches, La Death Valley, etc ...) pour les Weekends. Dans les grands parcs, le flux de touriste est moins gênant, d'autant plus si vous faites des "grandes marches", ce qui "écumera" la plupart des touristes.
Si la journée est plutôt ensoleillée, à 800 ISO, il est possible de sortir de belles photos. Bien entendu, c'est compliqué d'atteindre de bonnes vitesses sans trop pousser les ISO, mais en s’appuyant contre les parois, éventuellement avec un coup de mode rafale pour essayer d'en avoir une de nette, ça devrait aller.
Le D7100 est quand même propre à 800, voire 1600 ISO. Personnellement j'avais un D3000 avec un 18-55. La montée en ISO du D3000 était quand même moyenne, avec des photo vraiment très bruitées à 800 ISO.
De plus, la stabilisation de l'objectif fera le reste. Le 18-105 me parait être très bien. Un objectif très lumineux poserait de toute façon des problèmes de profondeur de champ à grande ouverture (on cherche plutôt de la netteté que du bokeh).
Donc faire des photos "acceptables" me semble tout à fait possible dans les conditions que tu nous décris.