déjà en qualité, à part passer de 16 à 24 Mpx tu n'as pas grand chose de révolutionnaire à changer comme le dit littlebear
Donc je me dit pourquoi ne pas reprendre ma vielle passion. et comme c'est bientôt mon anniversaire, et quej 'aime la photo.
il y a plusieurs façons d'aimer la photographie.
Pour cadrer, shooter, obtenir une photo satisfaisant, la retoucher etc ... le D5100 fait parfaitement l'affaire.
si en plus tu aimes tripoter des molettes et des boutons, le D7200 est mieux conçu.
si tu en a marre des modes automatiques et scènes le D500 est le boîtier qui te donne l'impression d'être un vrai photographe.

mais pour moi l'erreur est de vouloir conserver tes objectifs. 18-55 et 55-200 c'est vraiment pas top et si en plus tu passes à un meilleur capteur alors ce sera plus que très moyen.
du coup ne reste que le 35.
et alors pourquoi ne pas tout bazarder et passer au plein format avec un D610 par exemple.
tout ça dépend de ton budget, de ce que tu aimes dans la photo, de quand date ta "vieille passion" (argentique ou numérique) ....
pour moi, :
1/ tu gardes le D5100 et tu investis dans de vrais bon objectifs :
- fixes af-s en complément de tes zooms moyens.
- zooms de très bonne qualité
2/ tu revends le tout et tu choisis un ensemble cohérent Fx ou Dx (en gardant le 35)