Sur D800, l'option "HDR" est inactive si l'enregistrement "Raw" est sélectionné, seul ou pas.
J'imagine qu'il en est de même sur D5100.
D'autre part, toujours sur D800, deux modes d'enregistrement HDR sont proposés, "Activé (série)" ou "Activé (Une seule photo)"
Dans le premier cas, le mode HDR reste actif jusqu'à ce que le photographe en décide autrement, dans le second cas le mode HDR ne concernera que la prochaine photo à prendre.
Il est possible que le D5100 ne propose que la seconde option, et donc désactive le mode HDR sitôt la prise de vue effectuée. C'est à vérifier sur l'appareil, ou dans le manuel d'utilisation.
Quand à l'incompatibilité avec le mode Raw, elle coule de source puisqu'il faut par définition deux sorties capteurs différentes, qu'on ne peut évidemment pas enregistrer dans un seul fichier. (Et une fois combinées, il ne s'agit plus de sorties brutes)