Il faut comprendre ce qu'est l'exposition d'une photo : avoir une image ni trop sombre, ni trop claire. Si la photo est sombre, c'est que l'exposition est mal réglée. L'exposition est déterminée par trois paramètres : le temps de pose, l'ouverture du diaphragme de l'objectif et les ISO.
Un temps de pose très cout (1/1000 s, 1/2000 s ...), ne laisse pas entrer beaucoup de lumière par l'objectif. Pour compenser, il faut alors que le diaphragme soit ouvert au maximum (f/2.8, f/2...), mais le P950 est très limité de ce coté là. Visiblement, dans ton cas, tu peux ouvrir à f/5.6, ce qui est assez peu ouvert. Il faut donc aussi monter les ISO (1600 ISO, 3200 ISO...). Là aussi le P950 avec son tout petit capteur ne fait pas de miracles. A partir de 800 ISO, il y a du bruit numérique qui est réduit au mieux, en lissant les détails, d'où une image qui devient une bouillie de pixel.
Commence avec le mode AUTO et vois quelles sont les valeurs que te propose l'appareil photo. Je pense que tu seras plutôt à 1/50 s pour avoir une bonne exposition.