Bonjour,
Quand tu fais des photos en intérieur sans flash, regarde d'être au moins à 400 iso (iso manuel), Le mode A, (priorité ouverture) est le mieux adapté pour contrôler la profondeur de champ et ne pas fermer de trop, genre f/4 ou f/5,6 maxi.
Le mode S (priorité vitesse) est en général utilisé pour des sujets rapides, qui bougent, sport etc... Préférer le mode AF-S pour des sujets immobiles, plutôt que AF-C (Auto focus en continu) ou AF-A (Auto focus en auto, qui veut dire qu'il choisi lui même le mode AF-S ou AF-C), mais en auto il fait parfois le mauvais choix...
Pour ne pas avoir de flou à main levée, vérifie que la vitesse choisi par l'appareil (en mode A), soit au moins 1,5 fois la focale... Par exemple, si tu es à fond de zoom, donc 55mm, tu dois avoir une vitesse égale ou supérieure à 55 X 1,5 = env. 1/80s, au besoin s'il n'y arrive pas, donner un peu + de sensibilité iso ( éviter toutefois d'aller à + de 800 iso avec le D3100 et le zoom de base). Le tout s'apprend avec le temps et les essais, mais il faut éviter les réglages "extrêmes"... il faut trouver le bon compromis... Bon courage.