+1 avec Pierre.
1/30 s c'est beaucoup trop long, surtout pour un animal qui bouge. Pour le portrait d'une personne, j'essais d'avoir 1/80s, 1/100 s... avec un animal qui bouge, il faudrait tester à 1/200 s, ou plus court encore. Avec le D7100, tu peux essayer de monter à 3200 ISO, voire 6400 ISO pour les cas désespérés. C'est à toi de juger si l'image a du bruit acceptable ou si c'est déjà trop dégradé (bruit avec des points de couleur, perte de détail, lissage de l'image...), car chacun a son seuil d'acceptabilité.
En intérieur, j'utilise aussi le flash monté sur la griffe, avec sa tête orientée vers le plafond, pour avoir une lumière qui vient d'en haut et non une lumière qui vient de face. Tu peux trouver des flash d'occaz, comme les SB-600, SB-800, SB-900. J'utilise aussi des objectifs à focale fixe, comme le 35 mm f/1.8 ou 50 mm f/1.8. Dans ton exemple, tu étais à f/3.5 (ton objectif ne peux pas ouvrir plus grand). Entre f/3.5 et f/1.8, il y a presque 4 fois plus de lumière qui rentre dans l'objectif. Ca suffit pour passer de 1/30 s à 1/120 s (la valeur la plus proche proposée par l'appareil est 1/125 s).