Avec un capteur DX, comme celui du D5100, les focales 18 à 105mm te permettent de réaliser 95% des images usuelles. Les focales 105-200 ne sont pas inutiles, mais leur utilisation reste marginale.
Si, à l'usage, tu éprouves réellement un manque, tu pourras toujours compléter avec un 55-200 ou un 55-300 (ou un 70-300).
Bien entendu, si tu envisageais de te spécialiser majoritairement dans un type d'images bien particulier (sport sur grand terrain, sport en salle, aviation, animaux en liberté...), la réponse serait différente.